机器人辅助单髁置换

国内主流注册单髁机器人

计算机辅助工作流程：

1、数据采集      

2、术中计划    

3、机械臂执行      

4、结果评估

一、数据采集（注册）

1、采集检查点及运动范围

2、股骨自由采集

3、采集股骨旋转轴

4、胫骨自由采集

5、采集胫骨旋转轴

二、术中计划

1、假体规划-假体尺寸和位置

2、间隙规划-间隙评估

三、机械臂执行

1、截骨模式选择

2、股骨截骨

3、胫骨截骨

4、术后评估

四、结果评估

例1、患女，71Y，右膝骨性关节炎，术前右膝ROM：0-120度

体位：全膝体位或悬吊截石位

术后6天膝关节功能

例2、患男，86Y，右膝关节骨性关节炎，以右外侧间室痛为主。

假体大小规划及间隙评估

假体安装完毕评估图

术后一周膝关节功能

优点：注册比较简单，无需术前规划，在假体大小、截骨量、间隙平衡评估、力线保持精准保持稳定性。

缺点：有一定的学习曲线，在初始手术时间会有所延长，有耗材及机器成本产生。

第一步阶梯：1、药物治疗

因运动致股骨髁骨挫伤者，药物口服、田氏药膏外用。

即使有药物治疗，也需要遵医嘱：患者来我院时，由于膏药使用不当或艾灸不当，给关节治疗带来无谓的麻烦。

2、三联针技术

来自贵州的52岁张姓患者，因膝关节疼痛前来就诊。来院时形容痛苦，行走跛行、爬楼梯困难。根据病史及查体考虑关节内软骨损伤，行MRI检查，诊断为“髌股关节炎”，采用三联针技术治疗。

核磁共振显示半月板二度损伤及髌股关节软骨损伤，并产生炎症

三联针：20多年的应用，已经为全球100多万患者减轻了疼痛。相比传统疗法，优越性在于直接将药物注射入膝关节病变部位，不仅药物吸收比较充分，还能让髌股关节炎患者短时间内直接感受到疼痛的减轻。三联针的具体操作纯粹是对医生解剖的精准技术的考验。

3、关节臭氧技术

来自武义的69岁王阿伯，因摔伤致右膝部疼痛不适3月余来我院，不能行走及弯曲。近些天右膝部出现肿胀、疼痛，长时间活动后疼痛明显，上下楼梯不便，休息后疼痛无缓解，严重影响睡眠。

诊断为：1.右股骨髁、胫骨平台骨挫伤、右膝内外侧副韧带轻度损伤。2.右膝关节退变、右膝半月板损伤。3.骨质疏松。行膝关节内臭氧治疗(消炎、镇痛)，配合口服药物。

患者治疗前DR、CT、MR的影像显示

因为疼痛不能走路，导致骨质疏松

因为关节长期疼痛，不能活动，而关节黏连，周围组织水肿

臭氧技术：运用臭氧技术使黏连松解开，水肿减轻，疼痛缓解。其疗效显著，操作方便，副作用小，费用实惠，能为大部分患者所接受，在膝关节阶梯治疗中，起到作用。

4、富血小板血浆(PRP技术)

患者女性，50岁，因膝关节疼痛两年，上下楼梯困难。诊断为髌骨软化症。通过PRP技术治疗，实现软骨再次生长，让关节更有温度。

磁共振提示髌骨软化后，软骨脱落

第二步阶梯：关节镜微创治疗

48岁的云籍林姓患者入院。据本人回忆，20余年前即出现左膝关节错位感，只是未予重视。入院4天前，突感左膝部疼痛，不能活动。现行走时左膝疼痛加重，已影响正常生活，为求进一步治疗，前来我院诊疗。门诊医师予MRI检查后拟“左膝半月板损伤”。

经进一步诊断，行“左膝关节镜下半月板修整成型“术。效果良好，患者满意。

关节镜为诊断与治疗同步，切口小，仅5mm，痛苦小，住院3-5天即可，恢复快，术后即可下地行走，安全性高，治疗费用低。

第三步阶梯：（-）微创单髁--保膝手术(UKA)

患者男性，68岁，左膝关节疼痛伴内翻畸形6年，行走痛，走50米就因疼痛要停下来，经检查主要是膝关节内侧间室骨磨损，外侧间室和髌股关节无症状。采用保膝“补牙齿”技术，仅仅微创修补内侧间室骨磨损，相当于修补了膝盖的三分之一，保留了原有自己的三分之二膝盖。术后一天就下床行走，膝关节活动好，术后一周满意出院。

患男，72岁，左膝关节外侧痛12年，表现为行走痛，上下楼梯时膝关节疼痛加剧，行走不便。行保膝手术-微创外侧单髁修补手术，创伤小、恢复快，术后恢复好，现行走正常，能从事一般的体力劳动。

（二）、胫骨高位截骨--保膝手术 (HTO)

患者女性，50岁，主诉左膝关节隐痛不适30余年。患者于30余年前发现左膝关节畸形，未予重视。之后左膝部隐痛间断发作，休息可自行缓解。30年来左膝关节畸形逐渐明显，影响美观，下蹲后膝关节疼痛，行走时呈跛行步态。曾到多家医院就诊，医师建议行人工关节置换手术，患者拒绝。后来我院就诊，门诊医师阅片后以“左膝骨性关节炎伴膝内翻”收住院。入院后予以行保膝手术--胫骨高位截骨（HTO),术后膝关节功能活动好，现术后8年随访复查患者双下肢外观正常，能正常参加劳动，无疼痛，对保膝手术疗效满意。

（三）、髌股关节炎的髌股关节置换

患女，49岁，左膝关节上下楼梯痛2年，下蹲后因疼痛往往无法起立，平常走平坦道路时无明显疼痛。经关节腔药物注射、口服药物治疗疼痛无改善。核磁共振检查提示：髌股关节软骨呈锯齿样磨损。选择了单纯髌股关节修补手术，保留了正常的膝关节内外侧间室，相当于保住了原来膝盖的三分之二。手术创伤小、恢复快，术后上下楼梯疼痛缓解，下蹲后也能马上站立起来。

第四步阶梯：全膝置换 (TKA)

患者男性，74岁，因右膝部疼痛不适4年，加重3个月余入院。 DR及CT检查提示右膝骨性关节炎四度，诊断为右膝骨性关节炎伴膝内翻，行TKA手术。术后第二天即可下床行走，术后满意出院。

患者，女 ，76岁，左膝关节疼痛10年，左膝关节严重内翻畸形，不能行走，严重影响生活。行人工膝关节置换(TKA)手术后，双下肢行走无疼痛，外观内翻畸形纠正，每年回医院复查，患者功能良好。

患者舒某某。女性，71岁。主因“右膝疼痛10年”入院；患者于10年前无明显诱因下出现右膝关节疼痛，疼痛呈间断性，反复发作，现感上下楼梯时疼痛明显，今来我院就诊，门诊医生查体及行DR后拟“1.右膝内侧骨关节炎 2.右膝内侧半月板脱位 3.右膝髌股关节炎”收住我科。既往有“甲减”病史10年，口服优甲乐。体格检查：脊柱、双上肢及左下肢功能可，右膝部无明显肿胀，内侧压痛明显，研磨试验阳性，肢端血供及感觉好。

辅助检查：2022-04-13缙云县人民医院右膝MRI示：右膝退行性骨关节病；右股骨内侧髁及胫骨内侧平台下骨髓水肿；内侧半月板磨损撕裂，半月板前角轻度移位；关节腔少量积液，请结合临床随访复查。患者于2022-05-27于本院行右膝内侧单髁置换术。

术前

术中

术后复查

术后6天

术后1年多，患者可以进行为期32周的周游，到秘鲁、智利、巴西、阿根廷、南极游玩。

患者，男，42岁，双侧股骨头坏死一年余，行微创髓蕊减压+PRP注射术，术后髋关节疼痛明显改善。

患男，86岁，左股骨粗隆间骨折，行微创闭复伽到玛钉。因本科室实行专业化分工，手术医生经验丰富，术式熟练，其中保持了最短手术时间控制在8分钟结束的纪录。

患者，32岁，右髋关节疼痛不适6月，表现为腹股沟区疼痛，屈髋内旋时疼痛明显，不能盘腿，保守治疗无效。经微创髋关节镜下行关节成形、盂唇修补术，术后髋关节疼痛缓解。

患者，男，26岁，篮球业余爱好者，因参加篮球比赛术扭伤致左前交叉韧带断裂，在本院行微创关节镜下前交叉韧带重建手术，手术疤痕小，术后恢复快，现又重新参加篮球运动。

患女，78岁，右髋关节置换手术10余年，此次又外伤摔倒致假体周围骨折，导致右下肢疼痛，不能行走。在做好各项准备后进行了髋关节翻修、骨折内固定手术。术后恢复好，一个月后正常行走。

患男，72岁，右髋关节疼痛20余年，表现为行走疼痛，髋关节内外旋活动受影响，下蹲困难，影响生活。来院就诊后拍X片检查右髋关节股骨头变形、上移，右髋臼骨磨损。行人工髋关节置换手术后，行走无疼痛，髋关节活动好，生活质量明显改善。